⑵假設，且正比於 q、d，請計算⑴中電位分布（Φ）的近似式。（7 分）

一、某一製程單元之受控變數為 y(t)(%)，其設定點在時間為 0 時，由原來的穩態值 50%改變為 60%，若其控制器分別採用比例、比例-積分、比例積分-微分控制器作閉環控制，並且均已採用 Ziegler-Nichols 法做控制器參數調諧，此三個控制器所得之閉環響應結果如圖中之 a、b、c 所示。試問圖中的 a、b、c 響應圖，分別是採用什麼控制器的結果？請扼要寫出你的判斷依據。（15 分）