六、超音波檢測可測定之缺陷特徵有那些？（10 分）

二、已知兩個不同的三維直角坐標系統，其點位坐標（m）分別為（Xi, Yi, Zi）與（Ui, Vi, Wi），i =1, 2,…, n，計有n個同名的控制點。坐標原點間的平移參數（m）為（TX, TY, TZ），旋轉矩陣中角度參數（rad）為（θX, θY, θZ），和一尺度參數s，無單位。試繪示意圖並列出供坐標轉換用的式子。（20 分）