題組內容
四、考慮一倒立單擺，如下圖所示：
為了利用外力F(t)將此倒立單擺控制在垂直角度θ(t)=0通常將此動 態方程式簡化為下列之微分方程式：
， 其中輸入為F( t)各常數係數 a1 、 a 2、b可由M 、m、L、g 來表示。
， 其中輸入為F( t)各常數係數 a1 、 a 2、b可由M 、m、L、g 來表示。
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四、考慮一倒立單擺，如下圖所示：
， 其中輸入為F( t)各常數係數 a1 、 a 2、b可由M 、m、L、g 來表示。