題組內容

三、如下圖之單位負迴授系統，其採用 PD 控制器，其中 JkP2 = 104KkD2，當輸入 R(s)=1/s 時之位置穩態誤差（steady state error）ess = 0.01，試問： php9PbWlQ

⑷當增益交越頻率 ωg（gain crossover frequency）= 32 Hz 時，求取 J、K、kP、kD 間 之關聯方程式。（5 分）