題組內容

三、如下圖之單位負回授控制 (unity negative feedback control) 架構，其受控 廠之開路轉移函數為 \( G_p(s) = \frac{1}{s(s+10)} \)，若 \( G_c(s) \) 使用 PI 控制法則， \( G_c(s) = K_p + \frac{K_I}{s} \) :

(二)以根軌跡分析說明，雖然此 PI 控制有兩個獨立可調參數，但此閉迴路 系統之共軛複數根無法隨意由設計者同時指定阻尼比與自然頻率，並藉 以說明此系統之步階響應上升時間（rise time）必然受限的原因。 （15 分）